丹佛斯变频器FC302驱动器驱动HIPERFACE编码器反馈的伺服永磁同步电机的应用

时间:2022-12-20    作者:津信变频    点击:
引言:随着生产速度和精度的提高,越来越多的设备需要使用伺服驱动。丹佛斯公司针对驱动应用开发了高性能的FC302系列伺服驱动器,适用于各种伺服永磁同步电机。伺服永磁同步电机有各种位置反馈装置,常见的有旋转变压器,EnDat绝对位置编码器,SSI绝对位置编码器等。Hiperface编码器也是一种常见的高精度编码器,但是国内目前使用较少,因此需要对其具体应用方法作详细介绍。

一、HIPERFACE编码器工作原理
HIPERFACE编码器是一种串行绝对位置和正余弦模拟量信号混合编码器,内部原理框图见图1。
 
 
 
编码器有每转2n周期的正、余弦模拟量信号输出,又有RS485通讯绝对位置数字量信号输出。正、余弦模拟量信号送入编码器选件卡以后,又被分为两路。一路经比较器整形以后变成A、B相增量脉冲信号,送入计数器,如同普通的增量编码器;另一路放大后送入A/D转换器,作绝对位置解码用,如同普通的旋转变压器。RS485串行通信接口默认通信速率为9600Bd。
HIPERFACE编码器同时解决了转速、永磁同步电机换向位置检测和高精度角度位置的检测的问题。上电初始,驱动器先通过RS485串行接口读出当前的绝对角度位置;然后根据增量脉冲信号获取当前位置;高精度的正、余弦模拟量信号能提供极高精度的位置信息;而与此同时,信号频率即使在很高的转速下依然保持在相对较低的水平,因而能传输较远的距离。
 
二、接线:
丹佛斯编码器选件卡MCB102支持长线驱动增量形编码器、EnDat绝对位置编码器、SSI绝对位置编码器和HIPERFACE接口编码器。当接HIPERFACE接口编码器时,接线图如图2所示。





三、驱动器参数设置:
    以下以FC302驱动施耐德伺服永磁同步电机BSH1002M11F2A(SKS360 HIPERFACE编码器反馈)为例,说明驱动器的参数设置办法。FC302驱动器加装了MCB102编码器反馈选件卡和MCO305运动控制选件卡。

  1.  控制方式和电机选择:
参数号 参数名称 设定值
1-00 控制方式 [1] 闭环转速控制
或 [2] 转矩控制(带转速反馈)
1-01 电机控制原理 [3] 磁通矢量带反馈
1-02 电机磁通矢量控制反馈源 [2] MCB102
1-10 电动机选择 [1] 隐极永磁同步电机
     
 

  1.  永磁同步电机的电机参数:
永磁同步电机参数除了电机额定电流、额定转速、额定转矩、电机极数、定子电阻之外,还有自己的特有参数:1000rpm时感应电势和d轴电感。
  查阅电机说明书,得到电机参数表1:


    380V驱动器内部直流电压约530V,考虑20%欲量,应选择400Vdc选此组电机额定参数,因此得到电机额定电流2.30A、额定转速2000rpm、额定转矩5.20Nm和电机极数8极。
  
电机参数表2:
 
查电机参数表2得到电机1000rpm时感应电势146V;R20U-V为8.6Ω,换算为丹佛斯的“定子电阻”,需要除2;LdU-V为43.20mH,换算为丹佛斯的d轴电感需要除
变频器内电机参数设置如下:

参数号 参数名称 设定值
1-24 电机额定电流 2.30   A
1-25 电机额定转速 2000  rpm
1-26 电机额定转矩 5.20   Nm
1-30 定子电阻 4.3   Ω
1-37 d轴电感 24.94  mH
1-39 电机极数 8     极
     
 
  1.  编码器参数:
 查阅编码器说明书,得到编码器参数表:



参数号 参数名称 设定值
17-10 增量信号类型 [2]  正弦1Vpp
17-11 增量脉冲分辨率 128  ppr
17-20 绝对协议选择 [1]  HIPERFACE
17-21 绝对编码器分辨率 4096  ppr
17-34 HIPERFACE波特率 [4]  9600

四、转子磁极位置偏差校准办法:永磁同步电机的矢量控制需要知道电机转子的确切角度位置,由于厂家安装的原因,绝对编码器反馈的位置与电机转子的零位存在相位差,所以需要通过调试测得此相位差。丹佛斯FC302驱动器测试此相位差的具体调试步骤如下:
 
 
 
 
 五、位置控制方法:
丹佛斯运动控制卡MCO305具有多种运动控制功能,可以实现绝对或相对位置定位,角度或速度同步控制,电子凸轮控制等功能。MCO305本体有两个编码器输入接口,支持增量或SSI多圈绝对位置编码器。其中一个接主机编码器信号,另一个接本机编码器信号。当本机编码器信号来自选件卡MCB102时,需要设置以下参数:

参数号 参数名称 设定值
32-50 从机反馈来源 [3]  电机控制反馈来源(MCB102)
32-01 编码器分辨率 1024  ppr
现在电机每转一圈,当前位置就会增加4096
     

六、运行效果:
电机空载运行时电流只有约0.06A,定位响应很快,完全满足用户的要求。


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